Die Geschichte der Stadtkirche lässt sich bis in das Jahr 1336 zurückverfolgen. Die alte Kirche stand bis 1832 auf dem Marktplatz, wo heute ein Stern im Pflaster zu sehen ist. Sie war dem heiligen Nicolaus, dem Patron der Kaufleute, geweiht. 1684 fiel die Kirche einem Stadtbrand zum Opfer, wurde aber wieder aufgebaut. Beim großen Stadtbrand 1832 brannte die Kirche wieder ab, und wurde nicht wieder an gleicher Stelle, sondern auf dem Kellerberg errichtet. 1839 war Grundsteinlegung, 1842 die Einweihung. Der Bau der Kirche kostete 51.264 Taler. Das Sächsische Kulturministerium unterstützte den Bau und das Land Sachsen schrieb eine Kollekte aus. Im Inneren der Kirche gibt es drei Emporen. Bei der Innengestaltung dominieren die Farben hellblau, weiß und gold. Die Orgel baute der Bornaer Orgelmeister Urban Kreutzbach. Waldheim ist Station am sächsischen Lutherweg.
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